火炮電液伺服控制系統

圖49所示為某型裝備液壓伺服系統，由數字控制器、液壓泵組、位移傳感器、功率放大器、電反饋兩級電液壓力流量伺服閥和執行元件組成。

電反饋兩級電液壓力流量伺服閥是核心控制元件，既可以作壓力控制，也可以作流量控制。本例主要使用了流量控制功能。

系統工作時，齒輪泵和變量柱塞泵同時運轉。由于變量柱塞泵的斜盤無傾角，變量柱塞泵無液量排出，執行系統不工作。齒輪泵的壓力油p作用伺服閥，一路通向滑閥，并從它的左邊或右邊出口輸出（視滑閥開口情況而定）；另一路則通過兩個對稱的節流孔1、2和左、右噴嘴流出，進入回油路。當擋板與左、右噴嘴間的間隙相等時，噴嘴后側的壓力p₁、p₂相等，滑閥處于中間平衡位置。

當給先導閥輸入控制信號時，磁場的作用使擋板發生偏轉，改變了它與兩個噴嘴間的間隙，假設擋板向右偏轉，會使擋板與右噴嘴的間隙減小，與左噴嘴的間隙加大。噴嘴后側的壓力p₂增大，p₁減小，即p₂＞p₁，使滑悶向左移動一段距離，壓力油就由滑閥左邊的出口輸出，流向復位缸，使復位缸的活塞桿伸出，作用于變量柱塞泵的斜盤，使其產生傾角γ，活塞桿伸出量越大，傾角γ也增大，從而控制變量柱塞泵的排液量。當滑閥左移時，通過位移傳感器、激勵調制解調器及位置控制放大器對流量進行閉環控制，使復位缸的活塞桿保持一定的伸出長度，控制變量柱塞泵的斜盤保持恒定的傾角γ，使執行機構的運動速度保持恒定。

輸入先導閥的控制電流越大，擋板的偏轉角度增大，滑閥流量增加，使復位缸活塞桿的伸長量增加，變量柱塞泵斜盤傾角γ增加，變量柱塞泵排液量增加，使執行機構的運動速度增加。滑閥的位移、噴嘴擋板的間隙、銜鐵的轉角都依次和輸入電流成正比。輸入電流反向時，輸出流量也反向，即當控制電流使擋板順時針方向偏轉時，壓力油由閥右邊的出口輸出，使復位缸的活塞桿反向伸出，變量柱塞泵的斜盤產生反向傾角γ，液壓油反向輸入執行機構，使其向相反的方向運動。

在此系統中，先導閥與擋板構成前置放大（一級放大），滑閥和復位缸構成二級放大。負載動態特性與液壓泵的功率和液壓缸的結構尺寸有關，當液壓缸的結構尺寸一定時，用伺服變量泵給執行機構供油，通過改變泵的排量來控制流入執行機構的流量，達到改變負載運動速度的目的，這種方式叫泵控；負載運動的方向與伺服閥滑閥位移有關，通過控制滑閥的移動方向，可使負載獲得需要的運動方向(見圖50)。