低速馬達
低速馬達的特點是：排量大，體積大、轉速低，有的甚至低到每分鐘幾轉甚至不到一轉，與高速馬達有很大的區別。因此可直接與工作機構連接，不需要減速裝置，使傳動機構大大簡化。通常低速液壓馬達的輸出扭矩較大，可達幾千牛·米到幾萬牛·米，所以又稱為低速大扭矩液壓馬達。
低速液壓馬達有單作用連桿型徑向柱塞馬達和多作用內曲線徑向柱塞馬達等。下面介紹多作用內曲線徑向柱塞式液壓馬達的工作原理。
圖A所示為多作用內曲線馬達的工作原理。
定子1的內表面由x段形狀相同作均勻分布的曲面組成，曲面的數目x就是馬達的作用次數（本例X=6）。每一曲面的凹部的頂點處分為對稱的兩半，一半為進油區段（即工作區段），另一半為回油區段。缸體2有z個（本例為8個）徑向柱塞孔沿圓周均布，柱塞孔中裝有柱塞3。柱塞頭部與橫梁4接觸，橫梁可在缸體的徑向槽中滑動。安裝在橫梁兩端軸頸上的滾輪5可沿定子內表面滾動。在缸體內，每個柱塞孔底部都有一配流孔與配流軸6相通。配流軸是固定不動的，其上有2x個配流窗孔沿圓周均勻分布，其中有x個窗孔A與軸中心的進油孔相通，另外x個窗孔 B與回油孔道相通，2x個配流窗孔位置又分別和定子內表面的進、回油區段位置一一相對應。
當壓力油輸入馬達后，通過配流軸上的進油窗孔分配到處于進油區段的柱塞底部油腔。油壓使滾輪頂緊在定子內表面上，滾輪所受到的法向反力F可分解為兩個方向的分力，即Fr和Ft，其中徑向分力Fr，和作用在柱塞后端的液壓力相平衡，切向分力Ft通過橫梁對缸體產生轉矩。同時，處于回油區段的柱塞受壓縮回，把低壓油從回油窗孔排出。缸體每轉一周，每個柱塞往復移動x次。由于x和z不等，所以任一瞬時總有一部分柱塞處于進油區段，使缸體轉動。當馬達的進、回油口互換時，馬達將反轉。
這種馬達有些具有多排柱塞，以增大輸出扭矩，減小扭矩脈動。該馬達在使用時，其回油管路不能直接接回油箱，必須具有一定的回油背壓(一般為0. 5～lMPa)，以防止在回油區段滾輪在工作過程中脫離軌道而造成事故。
多作用內曲線徑向柱塞馬達扭矩脈動小，徑向力平衡，啟動扭矩大，并能在低速下穩定地運轉，因而獲得了廣泛的應用。